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RSTester (v1.0.3)

RSTesterは、双葉電子工業さんのRS304系のサーボの動作テスト、ID変更および、各種設定の表示や変更を行う為の、M5Stackのプログラムおよび、RS304系のサーボを接続するためのアダプターです。

LovyanLauncherに対応していて、microSDからの起動にはLovyanLauncherもインストールされている必要があります。

注意：Odroid-GOメニューを使う場合（初期状態の場合）はLovyanLauncherのインストールは必要はありません。microSDにはSkeleton fileを使います。

どのようなプログラムなのかは、以下の像をクリックすると操作中の動画をで観ることができます。<br> preview

更新

Odroid-GO 用のプログラムをビルドをしたい場合

<IMG SRC=images/facesodroid.jpg width="600">

インストール

① M5Stack / Odroid-GO のmicroSDに入れるもの

Odroid-GOメニューを使う場合（初期状態の場合）はSkeleton fileを作成しておきます。

  1. 同梱のファイルの中のmicroSDフォルダの中のファイルを、microSDにコピーします。RSTester.binやRSTester.fwというファイルがプログラムになります。コピー先のmicroSDの中に既にあるフォルダの中のファイルを消してしまわないように結合コピーを選ぶようにして下さい。
  2. 次に、RSTesterが使っているフォント（FONT.BIN, FONTLCD.BIN)が必要になります。これらのファイツをまだ入れてない場合は、ブラウザで、Tamakichi/Arduino-KanjiFont-Library-SDを開いて下さい。
  3. 「Clone or download」でDownload ZIPを選び、ダウンロードし、zipを解凍します。
  4. そのファイルの中に、fontbinフォルダがあり、中に、FONT.BIN, FONTLCD.BINというファイルがあるので、これら２つのファイルをmicroSDにコピーします。
  5. これでM5Stackに入れるmicroSDの作成は終了です。このmicroSDをM5Stackに入れて下さい。

ビルド済みファイル

② USBドライバーをインストールする

M5Stackをコンピュータと繋いで、プログラムの転送など通信するためには、Silicon LabsのUSBDriverをインストールする必要があります。もしまだインストールしてなければ シリアル接続の確立方法 のサイトを参考にしてインストールして下さい。Odroid-GOメニューを使う場合は必ずしもドライバーのインストールをする必要はありません

なお、Macの場合、インストールしただけではセキュリティが通ってないので、インストール後、環境設定のセキュリティとプライバシーの一般で、インストールしたドライバーの許可をして下さい。

セキュリティ

③ M5Burner_Micで、LovyanLauncherをインストールする

Odroid-GOメニューを使う場合はこの操作を行ってはいけません!!!

"M5Burner_Mic"というプログラムでLovyanLauncherをM5StackまたはOdroid-GOにインストールする方法を説明します。

  1. M5Burner_Mic のページから「Download here」の所でM5Burner_Micをダウンロードし、解凍して下さい。M5Burner_Micフォルダはお好みの場所に入れて下さい（フルパスに日本語名を含まない場所に置くのが無難です）。
  2. M5Stackにインストールする場合：LovyanLauncher firmwareのページから「Clone or download」のボタンでダウンロードし解凍。LovyanLauncher-firmware-masterフォルダをM5Burner_Micのフォルダの中にあるfirmwaresフォルダにコピーして下さい。
  3. Odroid-GOにインストールする場合：Odroid-GO版のLovyanLauncherのページの「Download」ボタンをクリックするとダウンロードできます。ダウンロードしたLovyanLauncher.binは、M5Burner_Mic起動後、M5Burner_Micのウインドウにドラッグ＆ドロップして下さい。
  4. USBケーブルでパソコンとM5StackまたはOdroid-GOを繋げて下さい。
  5. M5Burner_Micをダブルクリックして起動します。
  6. USBシリアルポートをM5StackまたはOdroid-GOのポートに設定します。
  1. 「Priset」のポップアップメニューで「LovyanLauncher......」を選択します。
  2. 「Start」ボタンをクリックすると、プログラムの転送が開始します。
  3. プログラムの転送が終わるとM5StackまたはOdroid-GOは、リセットされ、インストールしたLovyanLauncherが起動します。

LovyanLauncherの操作

1. メニューの**SD-Updater**を選択して"OK"
2. microSDに入ってるプログラムの一覧が表示されます。
3. 目的のプログラムを探して選択し、"OK"
4. 起動する場合は、"Execute"

ODROID-GO Device Firmware Menu Controlsの操作

1. 電源スイッチ OFF
2. Bボタンを押したまま, 電源スイッチ On
3. メニューが表示されたらBボタンを離す

アプリケーションF/Wの起動
- A ボタン: アプリケーションF/Wを選択
- B ボタン: キャンセル
- Start ボタン: アプリケーションF/Wの書き込み

接続

M5Stackとサーボをジャンパーワイヤなどでつなぎます。

M5Stack		RS304系サーボ（写真の場合上から）
T2 (17)		…	シグナル
R2 (16)		…	（半２重を使っている場合）
5V				…	パワー
GND				…	グランド

Odroid-GOとサーボをジャンパーワイヤなどでつなぎます。

Odroid-GO		RS304系サーボ
#1 GND		…	グランド
#3 RX3		…	（半２重を使っている場合）
#4 TX3		…	シグナル
#10 5V		…	パワー
  1. 写真のようなコネクターを作る場合は、ROBOMICのブログの「週刊 ロビ」 RS308MD 基板側端子の入手とコネクター作成例 を参考にして下さい。ただし、この場合はサーボの情報の取得はできません。<br>
  1. M5Stack RSTester専用アンダプターについて
    • サーボ情報を取得するためには半２重回路にしなくてはいけません。M5Stackに簡単に付けて使えるアダプタを設計しました。アダプターは２種類あり、黒いアダプタと赤いアダプタがあります（図）。
    • 黒いアダプターは、M5Stackの右側面のGPIOに挿して使います（図）。
    • 赤いアダプターは、FireなどのGROVE UARTのコネクタをつなげて使います（図）。

それぞれのアダプターが対応している、M5STack, サーボは、以下の通りです。

アダプター	　M5Stack				　サーボ
	黒	…	BASIC,GRAY				RS303SR,RS304MD, ロボゼロ, ロビ１、ロビ２
	赤	…	BASIC,GRAY,FIRE,M5GO	ロビ１、ロビ２

<IMG SRC=images/m5sadptr.jpg height ="380"><IMG SRC=images/odroidgoadopter.jpg height="380">

Odroid-GOとM5Stack用RSTesterアダプタとつなぐ時。

Odroid-GO		専用アダプタ
#1 GND		…	グランド（1番下）
#3 RX3		…	T2 (17)（上から４番目）（半２重を使っている場合）
#4 TX3		…	R2 (16) シグナル（上から３番目）
#10	5V		…	パワー（下から２番目）

回路図：

<IMG SRC=images/type1.png width="300"><IMG SRC=images/type2.png width="300">

パーツ：

M5Stack RSTester専用アンダプターに関してのご質問、ご希望等は、micono＠マック.コムまで、問い合わせください。

RSTesterの簡単な操作方法

  1. サーボをつなげる。注意：複数のサーボがつながっている場合、パソコンからのUSBでは電流不足になる場合があるので、モバイルバッテリーをM5Stackにつなげてください。
  2. M5Stackの電源を入れる。
  3. TobozoLauncher, LovyanLauncherなどで、RSTesterを起動します。
  4. A: 動作テスト、B: ID変更、C: 各種設定（の表示と変更）の機能があります。

A: 動作テスト

接続されているサーボを回転させて、正しく機能するかテストします。

  1. サーボのIDを上下矢印ボタンで選択し、OKボタンを押します。なお255は、繋がっているすべてのIDのサーボが対象になります。
  2. 動作角度を上下矢印ボタンで選択し、OKボタンをおします。
  3. サーボが指定した角度て動作をします。

B: ID変更

接続されているサーボのIDを変更します。

  1. IDを変更する対象のサーボを上下矢印ボタンで選択し、OKボタンを押します。なお255は、繋がっているすべてのIDのサーボが対象になります。255を選ぶと繋がっているIDは次の「2」操作で設定したID番号に変わってしまいますのでご注意ください。
  2. 変更するID番号を上下矢印ボタンで選択し、OKボタンをおします。
  3. サーボのIDを変更して、ROMに書き込んで、サーボをリセットします。

C: 各種設定

選択したサーボの各種設定値を表示し、変更可能な項目の値を変更することができます。<br> 以下の像をクリックすると操作中の動画をで観ることができます。<br> preview

表示名意味初期値単位範囲読書き
モデルモデル番号---不可
Ｖｅｒファーム　　---不可
通信速通信速度　　7bps1-9-
トルクトルク％　　100%0-100-
オ　ントルクオン・オフ　00オフ,1オン-
現負荷電流　0mA不可
現電圧電圧　010mV不可
現温度温度　0℃　不可
限温度最大温度　77℃　不可
右許容右マージン　2 / 10.1度0-255可
左許容左マージン　2 / 10.1度0-255可
右反発右スロープ8 / 1度0-255可
左反発左スロープ8 / 1度0-255可
パンチパンチ　600 / 80.01% / 0.4%0-10000 / 0-255可
反　転回転方向　1-0正転,1反転可
返速度リターン待ち時間0µs-可
右限界右最大回転角度15000.1度0 - 1500可
左限界左最大回転角度　-15000.1度-1500 - 0可
現位置現在の回転角度00.1度-不可
保存しないで戻るROMに書込まない
保存して戻るROMに書込む

操作例：ロビ2のサーボのマージン2、スロープ6、パンチ12に変える場合

  1. ロビのマイコンにつながっている、例えば、右足のコネクターを外して、RSTesterアダプタにつけます。
  2. M5Stack RSTesterを起動し、Cボタンを押します。
  3. IDは255を選びます。
  4. AまたはCボタンで「右許容」を選んでBボタンで選択します。
  5. Cボタンを２回押して、右許容を2にして、Cボタンを押します。
  6. Bボタンを押して、変更して一覧に戻ります。
  7. 次に「左許容」を選んで、上の5,6と同じ操作をします。
  8. 同様に、右反発をを選んで6に、左反発を選んで6に、パンチを選んで12にします。
  9. パンチの設定変更が最後なので、6の操作に相当するところで、Bボタンでなく、Cボタンを押すことにより、変更して、保存（ROMに書き込んで）する操作を行って下さい。もしBボタンで、一覧に戻った場合は、一覧の右下の「保存して戻る」を選んでトップ画面に戻って下さい。

履歴

ver 1.0.3: 2019/11/04 IDを変更できない不具合を修正
ver 1.0.2: 2019/ 5/17 スリープ対応ほか
ver 1.0.1: 2019/ 5/12 ODROID-GO対応/FACES対応
ver 1.0.0: 2019/ 4/ 7

ライセンス

CC 4.0 BY-NC-ND https://github.com/micutil/M5Stack_RSTester