Awesome
<img height="23" src="https://raw.githubusercontent.com/lh9171338/Outline/master/icon.jpg"/> Sensor Fusion
简介
通过卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波实现Lidar和Radar融合定位
依赖
- eigen3
结果
定位误差
| method | sensor | pos error | vel error |
|---|---|---|---|
| KF + EKF | L + R | 0.22 | 0.17 |
| KF + KF | L + R | 0.25 | 0.52 |
| EKF | L + R | 0.23 | 0.16 |
| KF | L | 0.26 | 0.25 |
| EKF | R | 0.28 | 0.17 |
| KF | R | 0.25 | 0.51 |
误差曲线
<p align="center"> <img width="80%" src="data/result.png"/> </p>终端运行
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
./SensorFusion