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Image Feature

  1. 图像全局描述符,一般用于图像检索(Image Retrieval)、地点识别(Place Recognition)等;
  2. 图像局部描述符,包括特征点提取,描述符计算,匹配度量算法学习等;
  3. 图像局部描述符求匹配关系

Point Cloud Registration

  1. 点云全局描述符,一般用于点云检索(Point Cloud Retrieval)、地点识别(Place Recognition)等;
  2. 点云配准
  3. 点云匹配质量校验

before 2019.4

2D Vision

Base Architecture

  1. 基础的提取特征的分类框架,包括AlexNet、Googlenet、ResNet和DenseNet系列等;

Segmentation Architecture

  1. 语义分割网络,包括Deeplab系列、PSPNet、SegNet和ENet等;
  2. 实例分割网络;
  3. 全景分割网络,融合了语义分割和实例分割;

Object Detection Architecture

  1. 检测网络,包括RCNN系列、YOLO系列、SSD系列等;

Human Keypoint Detection Architecture

  1. 人体关节点检测网络,包括OpenPose、DensePose等;

Multi-task Architecture

  1. 针对多个任务同时处理的网络架构;

Mobile Architecture

  1. 移动端模型框架,包括MobileNet和ShuffleNet系列等;

NAS

  1. 模型框架自动学习,包括NASNet系列等;

3D Vision

3D Recon

一般来说利用学习的方法进行重新,重建后的三维结构也包括三维语义的信息。

  1. 场景重建;
  2. 物体重建;
  3. 平面重建;

3D Vision

  1. SFM,利用网络恢复pose和depth等;
  2. MVS,利用CNN网络恢复多帧depth等;
  3. 学习方法应用到SLAM上,包括一些语义信息的辅助SLAM和动态场景下SLAM等;
  4. VO,利用CNN求前后帧的Relative Pose;
  5. VIO,结合IMU信息求前后帧的Relative Pose;
  6. 利用CNN网络直接估计单帧图像Depth;
  7. 利用CNN网络估计前后帧之间Flow信息;

3D Data Architecture

  1. 点云为输入的模型框架,包括PointNet系列等;
  2. Depth为输入的模型框架;
  3. RGBD为输入的模型框架;

6D Object Pose

利用CNN网络估计单帧图像中物体 6-DoF 位姿。

  1. 室内场景物体;
  2. 室外场景物体,无人驾驶应用场景,大部分是车辆的位姿;

Camera Loc

  1. 两段式先图像检索再进行2d-3d优化;
  2. 直接网络回归相机姿态,包括posenet系列等;
  3. 语义约束辅助的姿态估计;
  4. 传统的基于2d-3d或者2d-2d匹配关系求解camera location;

Deep Feature

  1. 图像全局描述符,一般用于图像检索(Image Retrieval)、地点识别(Place Recognition)等;
  2. 图像局部描述符,包括特征点提取,描述符计算,匹配度量算法学习等;
  3. 图像 appearance transfer,利用 gan 把特殊情况下(晚上,下雪)的图像转成一般情况处理,主要解决特殊情况下的图像匹配问题;