Awesome
四元数与三维旋转
简单地讲了一下四元数在计算机图形学中的应用,除此之外在 Bonus 章节中也讨论了一下 Gimbal Lock 的产生。
文档本身可以在这里找到:https://krasjet.github.io/quaternion/
Bonus 章节—Gimbal Lock:https://krasjet.github.io/quaternion/bonus_gimbal_lock.pdf
很久之前写的,所以错误可能会有很多。如果你发现有任何的错误或者对内容有建议,请到Issues中报告。
Demo
在demo
目录下你可以找到一些演示用的 MATLAB 代码。因为 MATLAB 不是免费的软件,所以我将每个动画都输出成了 GIF,你可以进入各个 Demo 的目录中观看(流量预警)。你也可以使用免费的 Octave 运行代码,但是性能可能不是很好。
更新
- 8/17/2020:大幅度的排版修正
- 2/18/2019:添加了第九章「附录 2:左手坐标系统下的旋转」
- 2/25/2019:重写了第二章的开头
Some other stuff
If you like my works, you might also enjoy reading these: